فایل ورد كنترل دوجانبه شفاف با شناسايي پارامترهاي مدل ويسكوالاستيك بافت در يك سيستم جراحي رباتيك از راه دور

لینک دانلود

فایل ورد كنترل دوجانبه شفاف با شناسايي پارامترهاي مدل ويسكوالاستيك بافت در يك سيستم جراحي رباتيك از راه دور دارای 18 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل ورد كنترل دوجانبه شفاف با شناسايي پارامترهاي مدل ويسكوالاستيك بافت در يك سيستم جراحي رباتيك از راه دور کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي فایل ورد كنترل دوجانبه شفاف با شناسايي پارامترهاي مدل ويسكوالاستيك بافت در يك سيستم جراحي رباتيك از راه دور،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن فایل ورد كنترل دوجانبه شفاف با شناسايي پارامترهاي مدل ويسكوالاستيك بافت در يك سيستم جراحي رباتيك از راه دور :


سال انتشار : 1394

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسي پزشكي زيستي

تعداد صفحات :18

در این پژوهش به منظور كنترل سیستم های جراحی رباتیك عملیات از راه دور، یك روش كنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یك مدل ویسكوالستیك خطی با یك جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیكی بافت که در تعامل با ربات است، استفاده شده است. یکی از اهداف این كنترلر یا کنترلگر دوجانبه تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت نرم كه بلادرنگ در سمت ربات پیرو شناسایی می شود، است. هدف دیگر،تعقیب مسیر ربات راهبر توسط ربات پیرو است. اثبات پایداری سیستم عملیات از راه دور به همراه اثبات عملكردهای تعقیب مسیر و تعقیب نیرو، با در نظر گرفتن كنترلر دوجانبه و استفاده از تئوری لیاپانوف انجام شده است. روش كنترلی مطرح شده می تواند سیستم های عملیات از راه دور (مانند سیستم های جراحی، توان بخشی و یا سونوگرافی از راه دور) كه با بافت نرم در تعامل هستند، را به صورت دوجانبه كنترل نماید. با استفاده از شبیه سازی بر روی یك ربات دو درجه آزادی با دینامیك غیرخطی، عملكرد كنترلر ارائه شده در تعقیب نیرو، تعقیب موقعیت و نیز شناسایی پارامترهای بافت نرم بررسی شده است.
كلید واژه: كنترل دوجانبه تطبیقی شفاف، جراحی رباتیك از راه دور، مدلسازی ویسكوالاستیك بافت، شناسایی بلادرنگ بافت نرم، بازتاب امپدانس بافت

توضیحات بیشتر